Si ritiene che medici dell'antichità quali Ippocrate e successivamente Galeno possano essere considerati i primi praticanti di Fisioterapia. Essi proponevano trattamenti come il massaggio, tecniche di terapia manuale e idroterapia già nel 480 a.C.
Con lo sviluppo dell'Ortopedia durante il diciottesimo secolo, si iniziò a curare la gotta e disturbi simili sviluppando esercizi sistematici delle articolazioni che anticipavano i successivi sviluppi della fisioterapia. Si iniziarono ad inventare macchine come il Gymnasticon.
Le prime origini documentate della attuale fisioterapia come oggi la intendiamo risalgono al francese Clément Joseph Tissot (1780) e allo svedese Pehr Henrik Ling, padre della "ginnastica svedese", che fondò nel 1813 il "Royal Central Institute of Gymnastics" (RCIG) per massaggi, manipolazioni ed esercizi. La parola svedese per fisioterapista è “sjukgymnast” = “ginnasta dei malati”. Nel 1887, i fisioterapisti ottennero la registrazione ufficiale presso il Consiglio Nazionale Svedese per la salute e il Welfare.
Presto la Fisioterapia venne riconosciuta in altre nazioni: nel 1894 fu fondata in Gran Bretagna la "Chartered Society of Physiotherapy", nel 1913 alla Università di Otago in Nuova Zelanda la "School of Physiotherapy", e nel 1914 la "United States' Reed College" a Portland.
Nel marzo del 1921, negli Stati Uniti, viene pubblicato il primo lavoro di ricerca sulla "PT Review". Nasce la Physical Therapy Association (oggi "American Physical Therapy Association")(APTA), fondata da Mary McMillan.
Nel 1924, la Georgia Warm Springs Foundation propose la fisioterapia come trattamento per la poliomielite.
Durante gli anni '40 i trattamenti consistevano essenzialmente in esercizi, massaggi e trazioni. Procedure manipolative del rachide e delle articolazioni delle estremità cominciarono ad essere praticate, specie nei paesi del Commonwealth britannico, durante i primi anni cinquanta. Da allora l'attività dei fisioterapisti cominciò ad uscire dall'ambito strettamente ospedaliero diffondendosi anche nei centri di ortopedia, nelle scuole, nelle strutture geriatriche, nei centri di riabilitazione.
Nel 1921 fu fondata negli Stati Uniti la prima associazione professionale, chiamata American Women's Physical Therapeutic Association, che nel corso del tempo è diventata l'attuale APTA (American Physical Therapy Association), che attualmente rappresenta circa 76 000 membri negli Stati Uniti. L'APTA definisce la Fisioterapia come: "applicazione clinica del recupero, mantenimento, e promozione della funzione fisica ottimale."
L'APTA, nel 1974 fondò la prima negli Stati Uniti Sezione Specializzata di Fisioterapia Ortopedica, formata dai fisioterapisti specializzatisi in quella materia
Sempre nel 1974, fu fondata la International Federation of Orthopaedic Manipulative Physical Therapists che ha giocato un ruolo importante nello sviluppo della Terapia Manuale in tutto il mondo.